腾讯公布机器人最新进展：“轮滑小子”Ollie 首次增加触觉感知，进化双轮迈步能力 刘燕

腾讯 Robotics X 机器人实验室公布了轮腿式机器人 Ollie 的最新研究进展，展示了其首次加入的“触觉交互”和独家的“双轮迈步”能力，进一步提升了机器人的“感官”和运动控制能力。一、触觉交互能力触觉传感器的加入：Ollie 新增了触觉传感器，使其能够感知身体表面的细微压力变化，具备“感知接触的能力”。该传感器由腾讯 Robotics X 实验室与清华大学联合研发，采用新型压阻材料，结合定制化的电极适配模块和高速信号采集模块，以及自研的软硬件一体化解决方案。相关研究成果已被纳米科技领域的国际顶级期刊 ACS NANO 接收。触觉感知与回应：Ollie 可以感知触碰方式、力度、方位和轨迹形状，并以不同方式作出回应。触觉的支持结合稳定的运动能力，使 Ollie 能够挑战高难度的头部平衡和搬运球形物体的任务。搬运球形物体的技术支撑：Ollie 利用新型触觉传感器感知球的相对位置与运动状态，实时处理数据，控制自身在不同地形上实现平衡稳定行驶，同时保持球不掉落。这项技术为移动机器人在复杂场景下的自身移动与物品操控能力打下了基础。二、双轮迈步能力双轮迈步动作展示：Ollie 展示了双轮迈步动作，新增了同时踏步和移动的能力，持续时间更长、动作更流畅、整体表现更稳定。动作生成技术：单轮支撑阶段：机器人以轮式迈步的方式通过地面或跨越障碍物，存在单个轮子着地的状态。研究团队建立了简化动力学模型，并使用非线性优化方法完成动作生成与控制。双轮支撑阶段：机器人的两个轮子与地面间存在相对滑动，接触力和动力学特性复杂。研究团队采用数据驱动方式，将强化学习方法用于关节角序列的生成，并将生成的关节角序列用于机器人动作与姿态控制。平衡控制技术：Ollie 的平衡能力主要基于自适应动态规划平衡控制技术，这是腾讯 Robotics X 机器人实验室的重点研究方向之一。团队将自适应动态规划与全身动力学控制技术相结合，实现了机器人更广泛的地形适应性。相关论文已被 IEEE/RSJ IROS 2022 录用。三、未来展望Ollie 作为轮腿式机器人，兼具轮式结构和腿部能力，移动快、效率高，适应不平地面，能够完成跳跃台阶等动作。未来，Ollie 将继续承担从机器人本体设计、系统集成到广泛感知以及控制规划算法等诸多领域的研究任务，完成全栈技术能力的积累。